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线驱动拟人臂机器人机构与前向运动学分析

陈泉柱 陈伟海 张建斌

陈泉柱, 陈伟海, 张建斌等 . 线驱动拟人臂机器人机构与前向运动学分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2006, 32(08): 988-991.
引用本文: 陈泉柱, 陈伟海, 张建斌等 . 线驱动拟人臂机器人机构与前向运动学分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2006, 32(08): 988-991.
Chen Quanzhu, Chen Weihai, Zhang Jianbinet al. Mechanism and forward kinematic analysis for cable-driven humanoid-arm manipulator[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2006, 32(08): 988-991. (in Chinese)
Citation: Chen Quanzhu, Chen Weihai, Zhang Jianbinet al. Mechanism and forward kinematic analysis for cable-driven humanoid-arm manipulator[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2006, 32(08): 988-991. (in Chinese)

线驱动拟人臂机器人机构与前向运动学分析

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(50375008,60575052)
详细信息
    作者简介:

    陈泉柱(1980-),男,湖北天门人,硕士生, cqz1980@163.com.

  • 中图分类号: TP 242

Mechanism and forward kinematic analysis for cable-driven humanoid-arm manipulator

  • 摘要: 为了克服手臂上的安装电机由于自重对拟人臂机器人承载能力和运动灵活性造成的影响,基于最新人臂仿生和并联机器人研究的成果,提出了一种用线驱动的并联机构替代手臂的肩、腕关节的串并联结构,并将驱动电机安放在基座上.讨论了从各个关节到基座的驱动绳索的走线方式及关节之间的耦合情况,在此基础上对前向运动学进行了分析,给出了末端相对于基础坐标系的位姿态正解.由给出的两组数值解实例,在ADAMS环境下进行了仿真,验证了算法的正确性.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2005-10-24
  • 网络出版日期:  2006-08-31

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