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无人直升机自主着舰的计算机视觉技术

王晓剑 潘顺良 宋子善 沈为群

王晓剑, 潘顺良, 宋子善, 等 . 无人直升机自主着舰的计算机视觉技术[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(06): 686-689.
引用本文: 王晓剑, 潘顺良, 宋子善, 等 . 无人直升机自主着舰的计算机视觉技术[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(06): 686-689.
Wang Xiaojian, Pan Shunliang, Song Zishan, et al. Computer vision scheme for autonomous landing of unmanned helicopter on ship deck[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(06): 686-689. (in Chinese)
Citation: Wang Xiaojian, Pan Shunliang, Song Zishan, et al. Computer vision scheme for autonomous landing of unmanned helicopter on ship deck[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(06): 686-689. (in Chinese)

无人直升机自主着舰的计算机视觉技术

详细信息
    作者简介:

    王晓剑(1974-),男,湖北京山人,博士生,morningsword@gmail.com.

  • 中图分类号: TP 391

Computer vision scheme for autonomous landing of unmanned helicopter on ship deck

  • 摘要: 采用自主设计特征图案的方法,研究了一种基于视觉导引实现无人直升机自主着舰的快速算法.分析了制约位姿参数估计实时性的瓶颈,提出了一种基于信息分块的图像处理方法.引入选择性坐标变换的方法,获取图像处理的理想区域;采用直线方向粗识别的途径,确定参数区间,缩小了直线hough变换遍历空间,减小了底层图像处理的运算量.对真实图像的测试结果表明:对于768像素×576像素大小的图像帧,完成目标检测和位姿参数识别任务耗时小于30 ms,实现了视频流的实时处理;等效直升机与舰船相距10 m时,位置参数的均方根(RMS, Root Mean Square)误差在 2 cm内,姿态参数的RMS误差小于1.5°.算法能够满足自主着舰控制的实时性和实用性要求.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2006-11-24
  • 网络出版日期:  2007-06-30

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