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四足步行机的对角小跑步态及能耗仿真分析

高峰 雷静桃 徐国艳

高峰, 雷静桃, 徐国艳等 . 四足步行机的对角小跑步态及能耗仿真分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(06): 719-722.
引用本文: 高峰, 雷静桃, 徐国艳等 . 四足步行机的对角小跑步态及能耗仿真分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(06): 719-722.
Gao Feng, Lei Jingtao, Xu Guoyanet al. Trot gait and energy consumption simulation of a quadruped robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(06): 719-722. (in Chinese)
Citation: Gao Feng, Lei Jingtao, Xu Guoyanet al. Trot gait and energy consumption simulation of a quadruped robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(06): 719-722. (in Chinese)

四足步行机的对角小跑步态及能耗仿真分析

详细信息
  • 中图分类号: TP 242

Trot gait and energy consumption simulation of a quadruped robot

  • 摘要: 步行机需自身携带能量如电池实现步行及探测任务,研究其能量消耗有重要的意义.步行机的行走步态与能量消耗密切相关,采用对角小跑步态,分析能量消耗与相关影响参数间的关系.介绍了四足步行机的对角小跑步态及多链串并联复合机构的特点,建立步行机的运动学方程及拉格朗日动力学方程.采用虚拟样机技术建立系统的考虑足与地面接触的三维仿真模型,进行完整对角小跑步态周期中的能量消耗分析,获得步行机的动态特性.以移动能耗率为评价指标,分别仿真分析3种步距及3种接触材料的能量消耗,研究步距、接触刚度和摩擦系数对步行机能量消耗的影响,建立移动能耗率与步行机步行速度间的关系曲线,为物理样机的设计提供依据.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2006-07-14
  • 网络出版日期:  2007-06-30

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