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六自由度Stewart平台动力学模型的特性分析

郭洪波 刘永光 李洪人

郭洪波, 刘永光, 李洪人等 . 六自由度Stewart平台动力学模型的特性分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(08): 940-944.
引用本文: 郭洪波, 刘永光, 李洪人等 . 六自由度Stewart平台动力学模型的特性分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(08): 940-944.
Guo Hongbo, Liu Yongguang, Li Hongrenet al. Characteristics analysis of dynamic model of 6-DOF Stewart platform[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(08): 940-944. (in Chinese)
Citation: Guo Hongbo, Liu Yongguang, Li Hongrenet al. Characteristics analysis of dynamic model of 6-DOF Stewart platform[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(08): 940-944. (in Chinese)

六自由度Stewart平台动力学模型的特性分析

基金项目: 中国博士后科学基金资助项目(20060400386)
详细信息
    作者简介:

    郭洪波(1974-),男,山东泰安人,博士后,ghbcn@263.net.

  • 中图分类号: TP 242.2

Characteristics analysis of dynamic model of 6-DOF Stewart platform

  • 摘要: 根据六自由度Stewart平台的动力学模型,利用矩阵分析的方法详细分析和证明了动力学模型的一些物理特性:动力学模型系数矩阵的有界性,矩阵函数的斜对称性以及动力学模型的线性参数化. 这些工作为基于六自由度Stewart平台动力学模型的非线性控制器设计、系统稳定性的证明以及系统物理参数的辨识奠定了理论基础.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2006-10-10
  • 网络出版日期:  2007-08-31

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