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平面并联机器人的轨迹控制与在线监控

陈伟海 李翔 于守谦 王建华

陈伟海, 李翔, 于守谦, 等 . 平面并联机器人的轨迹控制与在线监控[J]. 北京航空航天大学学报, 2008, 34(03): 299-303.
引用本文: 陈伟海, 李翔, 于守谦, 等 . 平面并联机器人的轨迹控制与在线监控[J]. 北京航空航天大学学报, 2008, 34(03): 299-303.
Chen Weihai, Li Xiang, Yu Shouqian, et al. Trajectory control and online monitoring of a parallel planar robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2008, 34(03): 299-303. (in Chinese)
Citation: Chen Weihai, Li Xiang, Yu Shouqian, et al. Trajectory control and online monitoring of a parallel planar robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2008, 34(03): 299-303. (in Chinese)

平面并联机器人的轨迹控制与在线监控

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(60775059);863计划资助项目(2006AA04Z218)
详细信息
    作者简介:

    陈伟海(1955-),男,浙江象山人,教授,whchen55@163.com.

  • 中图分类号: TP 24

Trajectory control and online monitoring of a parallel planar robot

  • 摘要: 提出了三自由度平面并联机器人的运动学控制方法,通过逆向运动学求解实现对机器人的轨迹规划;提出完成并联机器人在线监控的2个步骤:首先利用解析法实现并联机器人的正向运动学分析,再综合运用二分法和插值法进行正解的在线计算.还研究和完成了基于PC的模块化机器人控制系统设计,该设计主要包括使用C+ +语言完成并联机器人运动学控制算法编程和设计基于PMD(Performance Motion Devices)的模块控制器.该控制系统在三自由度模块化平面并联机器人上进行了演示,并将在MATLAB下实现的数值法与C+ +语言编写的解析法进行了比较,其结果验证了运动学算法和运动控制器的性能.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2007-06-29
  • 网络出版日期:  2008-03-31

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