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大行程Hexapod平台及其隔振实验

崔龙 黄海

崔龙, 黄海. 大行程Hexapod平台及其隔振实验[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(6): 671-675.
引用本文: 崔龙, 黄海. 大行程Hexapod平台及其隔振实验[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(6): 671-675.
Cui Long, Huang Hai. Large-stroke Hexapod platform and its vibration isolation test[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(6): 671-675. (in Chinese)
Citation: Cui Long, Huang Hai. Large-stroke Hexapod platform and its vibration isolation test[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(6): 671-675. (in Chinese)

大行程Hexapod平台及其隔振实验

基金项目: 国家863基金资助项目
详细信息
    作者简介:

    崔龙 (1980-),男,辽宁沈阳人,博士生,long_cui@sohu.com.

  • 中图分类号: TB 535

Large-stroke Hexapod platform and its vibration isolation test

  • 摘要: 为提高车载、机载光学设备在低频大振幅扰动环境中的观测精度,研制了具有6自由度振动隔离能力的大行程主动隔振平台.平台主动元件采用直线电机,并针对隔振任务设计了无间隙万向节结构.隔振平台采用6UPS并联机构Hexapod构型,具有30 kg承载能力,上平面可进行±30 mm平动和±8°转动.Hexapod平台控制方法采用PID(Proportion-Integral-Derivative)定位控制和X滤波自适应逆振动控制结合的方法.对Hexapod平台进行3~20 Hz垂直方向正弦振动隔离实验结果显示,平台对基座振动的振幅隔离幅度高于90%,对5~20 Hz频段随机振动隔离实验结果显示,隔振前后上平面振幅峰峰值下降78%.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2009-04-15
  • 网络出版日期:  2010-06-30

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