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机器人全闭环定位误差因素敏感度分析

齐立哲 陈磊 王伟 余蕾斌

齐立哲, 陈磊, 王伟, 等 . 机器人全闭环定位误差因素敏感度分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2013, 39(3): 406-410.
引用本文: 齐立哲, 陈磊, 王伟, 等 . 机器人全闭环定位误差因素敏感度分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2013, 39(3): 406-410.
Qi Lizhe, Chen Lei, Wang Wei, et al. Sensitivity analysis of the factors affecting robot closed-chain positioning error[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2013, 39(3): 406-410. (in Chinese)
Citation: Qi Lizhe, Chen Lei, Wang Wei, et al. Sensitivity analysis of the factors affecting robot closed-chain positioning error[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2013, 39(3): 406-410. (in Chinese)

机器人全闭环定位误差因素敏感度分析

基金项目: "十二五"国家科技支撑课题资助项目(2011BAF04B01);国家商用飞机制造工程技术研究中心创新基金资助项目
详细信息
    作者简介:

    齐立哲(1981-),男,河北保定人,博士生,lizhe-qi@sohu.com.

  • 中图分类号: TP242.21

Sensitivity analysis of the factors affecting robot closed-chain positioning error

  • 摘要: 针对因影响定位误差因素较多而不易对机器人定位误差进行准确标定的问题,首先建立了基于雅克比矩阵的机器人全闭环定位误差数学模型;然后给出了用于分析各因素单点敏感度的机器人单因素微分定位误差及相对单因素微分定位误差公式;接着采用正交实验法设计了能全面反映机器人定位误差分布的姿态样本空间并基于区间概率密度给出了单因素综合微分定位误差及相对单因素综合微分定位误差公式;最后通过仿真分别分析了机器人各因素对其定位误差影响的单点敏感度及多点综合敏感度,为进一步进行机器人定位误差的标定打下了基础.

     

  • [1] Bai Y,Zhuang H Q,Roth Z S.Experiment study of PUMA calibration using a laser tracking system[C]//Proceedings of the IEEE International Workshop on Soft Computing in Industrial Application.Piscataway,NJ:IEEE,2003:139-144 [2] Alici G,Shirinzadeh B.A systematic technique to estimate positioning errors for robot accuracy improvement using laser interferometry based sensing[J].Mechanism and Machine Theory,2005,40:879-906 [3] Yu Alexander,Bonev Ilian A,Zsombor-Murray Paul.Geometric approach to the accuracy analysis of a class of 3-DOF planar parallel robots [J].Mechanism and Machine Theory,2008,43:364-375 [4] Fabricio Tadeu Paziani,Benedito Di Giacomo,Roberto Hideaki Tsunaki.Robot measuring form errors [J].Robotics and Computer-Integrated Manufacturing,2009,25:168-177 [5] 焦国太.机器人位姿误差的分析与综合[D].北京:北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,2002 Jiao Guotai.Analysis and synthesis of robot pose errors [D].Beijing:College of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technology,Beijing University of Technology,2002(in Chinese) [6] 龚星如,沈建新,田威,等.工业机器人的绝对定位误差模型及其补偿算法[J].南京航空航天大学学报,2012,44(4):60-64 Gong Xingru,Shen Jianxin,Tian Wei,et al.Absolute positioning error model of industrial robot and compensation algorithm[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2012,44(4): 60-64(in Chinese) [7] Ting K,Long Y.Performance quality and tolerance sensitivity of mechanisms[J].Transactions of the ASME,1996,118:144-150 [8] 郭剑鹰,吕恬生,王乐天.工业机器人运动学参数误差两步识别法[J].上海交通大学学报,2003,37(11):1670-1674 Guo Jianying,Lü Tiansheng,Wang Letian.Kinematic parameter error identification for industrial robot with two-step procedure[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2003,37(11):1670-1674(in Chinese) [9] 王伟,贠超.机器人机构精度综合的正交实验法[J].机械工程学报,2009,45(11):18-24 Wang Wei,Yun Chao.Orthogonal experimental design to synthesize the accuracy of robotic mechanism[J].Journal of Mechanical Engineering,2009,45(11):18-24(in Chinese)
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出版历程
  • 收稿日期:  2012-03-13
  • 网络出版日期:  2013-03-31

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