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壁面吊挂清洗机器人碰壁缓冲问题研究

张兆君 颜宁 宗光华

张兆君, 颜宁, 宗光华等 . 壁面吊挂清洗机器人碰壁缓冲问题研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(10): 1058-1062.
引用本文: 张兆君, 颜宁, 宗光华等 . 壁面吊挂清洗机器人碰壁缓冲问题研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(10): 1058-1062.
Zhang Zhaojun, Yan Ning, Zong Guanghuaet al. Research on colliding and cushioning of wall-suspension robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(10): 1058-1062. (in Chinese)
Citation: Zhang Zhaojun, Yan Ning, Zong Guanghuaet al. Research on colliding and cushioning of wall-suspension robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(10): 1058-1062. (in Chinese)

壁面吊挂清洗机器人碰壁缓冲问题研究

详细信息
    作者简介:

    张兆君(1957-),男,黑龙江鹤岗人,博士生, zhaojunzhang@yahoo.com.

  • 中图分类号: TP 206+.1

Research on colliding and cushioning of wall-suspension robot

  • 摘要: 从机器人自动上壁及缓冲的需求出发,分析了机器人拉力形成的机理、碰壁的原因和过程.利用空气动力学原理,给出了拉力的计算方法,采用机器人物理样机进行实验,对计算结果进行了验证.在拉力的作用下机器人与壁面贴合,同时伴随碰撞,其间冲击能量的吸收由机器人裙边和支撑机构所构成的缓冲装置承担.前者还要保证机器人贴壁后的密封,因此刚度不宜过大,后者还要保证机器人在壁面上稳定行走,因此它的刚度又不宜过小.给出了缓冲装置刚度的确定方法及其在裙边和支撑机构上的分配准则,可用于工程分析.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2004-05-25
  • 网络出版日期:  2005-10-31

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