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基于指端6维力传感器的接触点测量算法研究

韩壮志 王田苗 张玉茹 刘军传

韩壮志, 王田苗, 张玉茹, 等 . 基于指端6维力传感器的接触点测量算法研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2004, 30(05): 400-404.
引用本文: 韩壮志, 王田苗, 张玉茹, 等 . 基于指端6维力传感器的接触点测量算法研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2004, 30(05): 400-404.
Han Zhuangzhi, Wang Tianmiao, Zhang Yuru, et al. Selection of calculation model for contact sensing of robot hand using force/torque measurement[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2004, 30(05): 400-404. (in Chinese)
Citation: Han Zhuangzhi, Wang Tianmiao, Zhang Yuru, et al. Selection of calculation model for contact sensing of robot hand using force/torque measurement[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2004, 30(05): 400-404. (in Chinese)

基于指端6维力传感器的接触点测量算法研究

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(59985001)
详细信息
    作者简介:

    韩壮志(1972-),男,河北石家庄人,博士生, zz han@sina.com.

  • 中图分类号: TP 242

Selection of calculation model for contact sensing of robot hand using force/torque measurement

  • 摘要: 在硬手指接触模型下应用6维力传感器测量值计算接触点位置时,有可能出现无解现象.针对这一问题,分析和证明了硬手指和软手指接触模型下解的存在性和相容性,指出当测量力和力矩正交时,硬手指算法有实根,且符合相容性,反之则不然.当测量力和力矩非正交时,对任意非零接触力旋量,软手指算法存在唯一实数解.因此在实际测量过程中,可通过判断测量力和力矩是否正交,作为选择使用两种算法的依据,以确保测量结果和控制系统稳定可靠.通过实验对上述方法进行了验证.

     

  • [1] Salisbury J K. Interpretation of contact geometries from force measurements . In:Proceedings of the 1st International Symposium on Robotics Research . Cambridge:MIT Press, 1984. 565~577 [2]Brock D, Chiu S. Environment perceptions of an articulated robot hand using contact sensors . In:Max Donath, Ming Leu,eds. Robotics and Manufacturing Automation:Presented at the Winter Annual Meeting of ASME . New York:ASME, 1985. 89~96 [3]Bichi A, Salisbury J K, Brock D L. Contact sensing from force measurement [J]. International Journal of Robotics Research, 1993, 12(3):249~262 [4]Tsujimura T, Yabuta T. Object detection by tactile sensing method employing F/T information [J]. International Transaction on Robotics and Automation, 1989, 5(4):444~450 [5]Zhou X, Shi Q, Li Z. Contact localization using force/torque measurements . In:Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation , 1996. 1339~1344 [6]Murray R M, Li Z, Sastry S S. A mathematical introduction to robotic manipulation [M]. Boca Ration:CRC Press, 1994 [7]Mason M T, Salisbury J K. Robot hands and the mechanical of manipulation [M]. Cambridge:MIT Press, 1985. 9~23
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出版历程
  • 收稿日期:  2002-12-31
  • 网络出版日期:  2004-05-31

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