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微创外科机器人手腕灵活性的研究

刘达 胡磊

刘达, 胡磊. 微创外科机器人手腕灵活性的研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(07): 730-734.
引用本文: 刘达, 胡磊. 微创外科机器人手腕灵活性的研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(07): 730-734.
Liu Da, Hu Lei. Study on wrist dexterity of minimally invasive surgical robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(07): 730-734. (in Chinese)
Citation: Liu Da, Hu Lei. Study on wrist dexterity of minimally invasive surgical robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(07): 730-734. (in Chinese)

微创外科机器人手腕灵活性的研究

基金项目: 国家863基金资助项目(2004AA421012)
详细信息
  • 中图分类号: TP 206+.1

Study on wrist dexterity of minimally invasive surgical robot

  • 摘要: 为了能够按照手术最佳姿态完成机器人路径规划,从几何角度对微创外科机器人手腕灵活性进行研究.根据微创外科机器人末端工具的结构和安装特点,运用末端工具姿态球解析法分析手腕灵活性.研究工具的预置位姿对手腕灵活性的影响,证明工具轴线与末关节轴线垂直时,二自由度手腕可以获得满足微创手术要求的灵活性.研究关节轴向偏距对手腕灵活性的影响,证明当存在Z轴方向偏距的情况下,末端工具可以实现全方位的姿态.在此基础上,提出了二自由度手腕成为灵活手腕的必要条件.依据这一条件可以简化微创外科机器人手腕结构.

     

  • [1] Liu Da, Wang T M. Study on robot-assisted minimally invasive neurosugery and its clinical application . In:Proc of the IEEE Int Conf on Robotics & Automation . Seoul:Piscataway, 2001. 2008~2013 [2] Duffy J, Crane C. A displacement analysis of the general spatial link 7R mechanism[J] Mechanism and Machine Theory, 1980, 15(3):153~169 [3] Gupta K C, Roth B. Design considerations for manipulator workspace[J] ASME Jnl of Mechanical Design, 1982, 104:704~711 [4] Lai Z C, Meng C H. The dexterous workspace of simple manipulators[J] IEEE Robotics and Automation, 1988, 4(1):99~103 [5] Lai Z C. On the dexterity of robotic manipulators . Los Angeles:University of California, 1986 [6] Kumar A, Waldron K J. The dextrous workspace[J] IEEE ASME, 1980, 108:1~6
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出版历程
  • 收稿日期:  2004-10-30
  • 网络出版日期:  2005-07-31

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