北京航空航天大学学报 ›› 1998, Vol. 24 ›› Issue (3): 339-341.

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轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性

陆震, 颜飙   

  1. 北京航空航天大学 机电工程系
  • 收稿日期:1996-10-07 出版日期:1998-03-31 发布日期:2010-09-29
  • 作者简介:男 54岁 教授 100083 北京
  • 基金资助:

    航空科学研究基金(94F51207)资助项目

Kinematic Inverse Problem and Stability of Wheeled Mobile Robots

Lu Zhen, Yan Biao   

  1. Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Dept. of Mechanical and Electrical Engineering
  • Received:1996-10-07 Online:1998-03-31 Published:2010-09-29

摘要: 移动式机器人可以认为是操作机器人和步行机的组合,它具有更灵活和更大的工作空间.因此移动式机器人适合用于远程操作,无论是在太空还是地面,最通用的移动式机器人是轮式移动式机器人.轮子导致了非完整约束.在本文中,这种非完整约束以及有关的运动几何学得到了分析,在此基础上建立了轮式移动机器人运动学逆问题的两种求解公式.其次,提出了一种控制自运动的方法以解决活动平台的稳定性问题.这种方法通过仿真验证了其正确性.

Abstract: Mobile robot can be regarded as the combination of a manipulator and a walking machine.It has more manoeuvrable and larger working-space.Thus,it is suitable for long-range operation both in the space and the ground.The most common used mobile robots are wheeled mobile robots(WMR).The wheeles lead to the non-holomotic constraints.In this paper,the non-holomotic constraints and kinematics geometry are analysed to formulate two solutions of the inverse-kinematic problems of WMR.Secondly,a method on controlling the self-motion of WMR is proposed to resolve the stability of the moving platform,which is verify by simulation.

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