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改进型LuGre模型的负载模拟器摩擦补偿

姚建勇 焦宗夏

姚建勇, 焦宗夏. 改进型LuGre模型的负载模拟器摩擦补偿[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(7): 812-815.
引用本文: 姚建勇, 焦宗夏. 改进型LuGre模型的负载模拟器摩擦补偿[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(7): 812-815.
Yao Jianyong, Jiao Zongxia. Friction compensation for hydraulic load simulator based on improved LuGre friction model[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(7): 812-815. (in Chinese)
Citation: Yao Jianyong, Jiao Zongxia. Friction compensation for hydraulic load simulator based on improved LuGre friction model[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(7): 812-815. (in Chinese)

改进型LuGre模型的负载模拟器摩擦补偿

基金项目: 国家杰出青年科学基金资助项目(50825502)
详细信息
    作者简介:

    姚建勇(1984-),男,山东定陶人,博士生,Jerryyao.buaa@gmail.com.

  • 中图分类号: TP 273

Friction compensation for hydraulic load simulator based on improved LuGre friction model

  • 摘要: 分析了摩擦对电液负载模拟器跟踪性能的影响,针对传统基于LuGre模型固定参数补偿方法,综合大量摩擦实验及叶片式液压马达摩擦特性,提出了最大动静摩擦力矩可变的改进型LuGre摩擦模型,并进行了参数辨识,在此基础上根据结构不变原理,分析设计了前馈补偿器.实验结果表明:基于改进型LuGre摩擦模型的前馈补偿器有效抑制了摩擦对加载性能的影响,提高了力矩跟踪精度及消除多余力水平,也验证了改进型LuGre摩擦模型的有效性.

     

  • [1] Jiao Zongxia,Gao Junxia,Hu Qing,et al.The velocity synchronizing control on the electro-hydraulic load simulator [J].Chinese Journal of Aeronautics,2004,17(1):39-46 [2] 王晓东,焦宗夏.负载模拟器中的摩擦力及其补偿控制[J].中国机械工程,2003,14(6):511-513 Wang Xiaodong,Jiao Zongxia.Friction and its compensation method in load simulator[J].China Mechanical Engineering,2003,14(6):511-513 (in Chinese) [3] 王晓东,焦宗夏,谢邵辰.基于LuGre模型的电液加载系统摩擦补偿[J].北京航空航天大学学报,2008, 34(11): 1254-1257 Wang Xiaodong,Jiao Zongxia,Xie Shaochen.LuGre-based compensation for friction in electro-hydraulic loading [J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2008,34(11):1254-1257 (in Chinese) [4] Ke Jing,Su Baoku,Zeng Ming.Robust adaptive friction compensation for DC motors with parametric uncertainties [J].Proceeding of the CSEE,2003,23(7):117-122 [5] 刘丽兰,刘宏昭,吴子英,等.机械系统中摩擦模型的研究进展[J].力学进展,2008,38(2):201-213 Liu Lilan,Liu Hongzhao,Wu Ziying,et al.An overview of friction models in mechanical [J].Advances in Mechanics,2008,38(2):201-213 (in Chinese)
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出版历程
  • 收稿日期:  2009-05-11
  • 网络出版日期:  2010-07-30

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