留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

基于图像骨架和贪婪算法的无人机航路规划

赵永嘉 戴树岭

赵永嘉, 戴树岭. 基于图像骨架和贪婪算法的无人机航路规划[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(4): 474-477.
引用本文: 赵永嘉, 戴树岭. 基于图像骨架和贪婪算法的无人机航路规划[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(4): 474-477.
Zhao Yongjia, Dai Shuling. Unmanned aircraft vehicle path planning based on image skeleton and greedy algorithm[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(4): 474-477. (in Chinese)
Citation: Zhao Yongjia, Dai Shuling. Unmanned aircraft vehicle path planning based on image skeleton and greedy algorithm[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(4): 474-477. (in Chinese)

基于图像骨架和贪婪算法的无人机航路规划

基金项目: 国家863基金资助项目(2009AA01Z333)
详细信息
    作者简介:

    赵永嘉(1980-),辽宁兴城人,博士生,zhaoyongjia@asee.buaa.edu.cn.

  • 中图分类号: TP 391.9

Unmanned aircraft vehicle path planning based on image skeleton and greedy algorithm

  • 摘要: 针对无人机在执行低空突防任务时最大生存概率以及自身飞行约束的要求,对传统的人工势场法进行改进,提出基于图像骨架和贪婪算法的航路规划方法.对可飞区域提取图像骨架生成赋权图,采用Dijkstra方法搜索最小代价路径实现航路初规划;提出了曲率可控的贪婪算法对初规划结果进行优化,使最终的路径同时满足最小转弯半径和最短航程的要求.仿真结果表明该方法是一种有效的航路规划方法.

     

  • [1] 郑昌文.飞行器航迹规划方法研究 .武汉:华中科技大学图像识别与人工智能研究所,2003 Zheng Changwen.Research on route planning for air vehicles .Wuhan:Institute for Pattern Recognition and Artificial Intelligence,Huazhong University of Science and Technology,2003(in Chinese) [2] Bortoff S A.Path planning for UAVs //Zhu Jim.Proceedings of the American Control Conference.Chicago:IEEE ,2000:364-368 [3] 任波,何迈,周焘.改进遗传模拟退火算法的航迹规划方法研究[J].飞行力学,2008,26(2):85-88 Ren Bo,He Mai,Zhou Tao.Study on route planning based on an improved genetic simulated annealing algorithm[J].Flight Dynamics,2008,26(2):85-88 (in Chinese) [4] 夏洁,高金源.满足战场需求的实时飞行路径规划[J].北京航空航天大学学报,2004,30 (2):95-99 Xia Jie,Gao Jinyuan.Real-time flight path planning for combat mission[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2004,30(2):95-99 (in Chinese) [5] Williams D J,Shah M.A fast algorithm for active contours and curvature estimation[J].Image Understanding,1992,55(1):14-26
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  3659
  • HTML全文浏览量:  200
  • PDF下载量:  1425
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2009-04-01
  • 网络出版日期:  2010-04-30

目录

    /

    返回文章
    返回
    常见问答