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直线电机定位平台的摩擦建模与补偿

张从鹏 刘强

张从鹏, 刘强. 直线电机定位平台的摩擦建模与补偿[J]. 北京航空航天大学学报, 2008, 34(01): 47-50.
引用本文: 张从鹏, 刘强. 直线电机定位平台的摩擦建模与补偿[J]. 北京航空航天大学学报, 2008, 34(01): 47-50.
Zhang Congpeng, Liu Qiang. Friction modeling and compensation of positioning stage driven by linear motors[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2008, 34(01): 47-50. (in Chinese)
Citation: Zhang Congpeng, Liu Qiang. Friction modeling and compensation of positioning stage driven by linear motors[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2008, 34(01): 47-50. (in Chinese)

直线电机定位平台的摩擦建模与补偿

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(50390063)
详细信息
    作者简介:

    张从鹏(1975-),男,河南鲁山人,博士生,zhangcongpeng@163.com.

  • 中图分类号: TH 117

Friction modeling and compensation of positioning stage driven by linear motors

  • 摘要: 介绍了一种由双边直线电机驱动的H型精密定位平台,为了减小运动平台的速度跟随误差和定位误差,研究了该精密定位系统的摩擦建模和补偿问题.由于工作台的滑块在导轨的不同位置表现出不同的摩擦特性,为改善补偿效果,提出了一种基于经典Stribeck摩擦力模型和工作台运动副位置参数的摩擦建模新方法,通过实验和回归的方法辨识出了工作台双边导轨的改进型Stribeck摩擦模型.基于建立的摩擦模型,采用前馈技术进行摩擦力补偿控制.实验结果表明,基于模型的摩擦补偿提高了系统的控制性能;改进型Stribeck摩擦模型比传统Stribeck摩擦模型有更好的补偿效果,适合具有大行程工作台的摩擦建模与补偿.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2007-01-17
  • 网络出版日期:  2008-01-31

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