摘要: 根据六自由度Stewart平台的动力学模型,利用矩阵分析的方法详细分析和证明了动力学模型的一些物理特性:动力学模型系数矩阵的有界性,矩阵函数的斜对称性以及动力学模型的线性参数化. 这些工作为基于六自由度Stewart平台动力学模型的非线性控制器设计、系统稳定性的证明以及系统物理参数的辨识奠定了理论基础.
中图分类号:
郭洪波, 刘永光, 李洪人. 六自由度Stewart平台动力学模型的特性分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(08): 940-944.
Guo Hongbo, Liu Yongguang, Li Hongren. Characteristics analysis of dynamic model of 6-DOF Stewart platform[J]. JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS AND A, 2007, 33(08): 940-944.