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一类不确定非完整运动学系统的鲁棒镇定

李传峰 王朝立

李传峰, 王朝立. 一类不确定非完整运动学系统的鲁棒镇定[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(04): 427-430.
引用本文: 李传峰, 王朝立. 一类不确定非完整运动学系统的鲁棒镇定[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(04): 427-430.
Li Chuanfeng, Wang Chaoli. Robust stabilization of uncertain nonholonomic kinematic systems[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(04): 427-430. (in Chinese)
Citation: Li Chuanfeng, Wang Chaoli. Robust stabilization of uncertain nonholonomic kinematic systems[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(04): 427-430. (in Chinese)

一类不确定非完整运动学系统的鲁棒镇定

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(60474009);上海市曙光计划(05SG48)
详细信息
    作者简介:

    李传峰(1976-)男,江西景德镇人,硕士生,leecfeng@sina.com.

  • 中图分类号: TP 18; TP 24

Robust stabilization of uncertain nonholonomic kinematic systems

  • 摘要: 确定非完整运动学系统的镇定问题已有许多研究,然而当实际系统几何参数未知,特别是控制系统考虑不校准视觉测量时,运动学系统是不确定的.研究针对一类典型的不确定非完整运动学系统,即非完整移动机器人的鲁棒镇定问题.通过对质心和几何中心不重合情况下两轮独立驱动移动机器人镇定问题的研究,得到了以两独立驱动轮速度为控制输入的机器人运动学模型.对于车轮半径和两驱动轮之间距离参数已知情况下提出了光滑的时变镇定律,并针对这两个参数未知时,给出了鲁棒控制律设计方法.对这两类控制律下的闭环系统分别给出了严格的渐近稳定性证明.这类设计方法对于研究一般的不确定非完整运动学系统的镇定问题具有一定的启发意义.仿真试验验证了提出方法的有效性.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2006-05-30
  • 网络出版日期:  2007-04-30

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