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基于双CAN总线的数字伺服通信协议

刘艳强 郇极

刘艳强, 郇极. 基于双CAN总线的数字伺服通信协议[J]. 北京航空航天大学学报, 2006, 32(06): 729-733.
引用本文: 刘艳强, 郇极. 基于双CAN总线的数字伺服通信协议[J]. 北京航空航天大学学报, 2006, 32(06): 729-733.
Liu Yanqiang, Huan Ji. Data communication protocol based on dual CAN bus for digital servo drive[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2006, 32(06): 729-733. (in Chinese)
Citation: Liu Yanqiang, Huan Ji. Data communication protocol based on dual CAN bus for digital servo drive[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2006, 32(06): 729-733. (in Chinese)

基于双CAN总线的数字伺服通信协议

详细信息
    作者简介:

    刘艳强(1980-),男,山西吕梁人,博士生, liu 506@me.buaa.edu.cn.

  • 中图分类号: TP 334.7

Data communication protocol based on dual CAN bus for digital servo drive

  • 摘要: 分析了目前国外先进数控系统现场总线的通信特性,提出和定义了一种基于双CAN(Controller Area Network)总线的数控系统位置控制通信协议——CANsmc(CAN for Synchronous Motion Control).CANsmc采用主从式的双通道网络,由一个主站和最多61个从站组成,实现了带有广播同步电报的轮询式通信.协议以通用的CAN总线芯片为硬件基础,利用CAN芯片通信报文的描述符定义出CANsmc的通信报头.CANsmc共定义了3种电报类型:主站同步电报MST,主站数据电报MDT和伺服电报DT.主站通过主通道向从站发送MST和MDT,从站在收到MDT后通过从通道向主站反馈DT.最后,建立了一个CANsmc实验验证系统,用软件的方式实现了CANsmc协议,主站基于PC机ISA总线,从站是一个位控卡,可以实现位置、速度、回参考点等多种控制.实验证明,CANsmc总线可以满足先进工业机器人和数控机床控制系统的应用要求.

     

  • [1] 郇极,尹旭峰.基于数字伺服现场总线技术的开放式数控系统 .中国机械工程,1999,10(10):1132-1134 Huan Ji, Yin Xufeng. The open CNC based on digital servo field bus[J]. China Mechanical Engineering,1999,10(10):1132-1134(in Chinese) [2] International Electrotechnical Commission. IEC61491-1995 Electrical equipment of industrial machines serial data link for real-time communication between controls and drives[S] [3] 邬宽明.CAN总线原理和应用系统设计[M].北京:北京航空航天大学出版社,1996:20-21 Wu Kuanming. The CAN theory and application system design[M]. Beijing:Beijing University of Aeronautics and Astronautics Press,1996:20-21(in Chinese) [4] Cavalieri S. Meeting real-time constraints in CAN[J]. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2005, 1(2):124-135 [5] Rodrigues L, Guimaraes M, Rufino J. Fault-tolerant clock synchronization in CAN IEEE Proceedings-Real-Time Systems Symposium. Piscataway:IEEE, 1998:420-429 [6] Etschberger K. CAN-based higher layer protocols and profiles . Weingarten:IXXAT Automation GmbH, 1997 . http://www.ixxat.de/article can based higher layer protocols us, 10521, 8584.html
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出版历程
  • 收稿日期:  2005-06-14
  • 网络出版日期:  2006-06-30

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