基于四元数平方根容积卡尔曼滤波的姿态估计
钱华明, 黄蔚, 葛磊, 张广拓
Attitude estimation based on quaternion square-root cubature Kalman filter
Qian Huaming, Huang Wei, Ge Lei, Zhang Guangtuo
北京航空航天大学学报 . 2013, (5): 645 -649 . 


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