基于计算力矩法的眼内手术机器人的重力补偿
陈翔, 黄龙, 杨洋
Gravity compensation of an intraocular surgery robot based on computed torque method
CHEN Xiang, HUANG Long, YANG Yang
北京航空航天大学学报 . 2017, (6): 1231 -1238 .  DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2016.0455


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