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空间机器人自主定位定向方法研究

刘欣 张常云 申功璋

刘欣, 张常云, 申功璋等 . 空间机器人自主定位定向方法研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2001, 27(3): 268-271.
引用本文: 刘欣, 张常云, 申功璋等 . 空间机器人自主定位定向方法研究[J]. 北京航空航天大学学报, 2001, 27(3): 268-271.
LIU Xin, ZHANG Chang-yun, SHEN Gong-zhanget al. Autonomous Position and Orientation Method for Space Mobile Robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2001, 27(3): 268-271. (in Chinese)
Citation: LIU Xin, ZHANG Chang-yun, SHEN Gong-zhanget al. Autonomous Position and Orientation Method for Space Mobile Robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2001, 27(3): 268-271. (in Chinese)

空间机器人自主定位定向方法研究

基金项目: 国家863高科技资助项目(863-2-4)
详细信息
  • 中图分类号: TP 242.6

Autonomous Position and Orientation Method for Space Mobile Robot

  • 摘要: 针对机器人在月球或火星上进行采矿的应用背景,研究了切平面捷联惯导方案、视觉定位方案、静态和动态的视觉/惯性组合定位定向方案.所提出的视觉/惯性组合导航系统使惯导系统的导航精度有很大的提高,同时只要求机器人携带很少的设备,大大降低了系统的成本.仿真结果表示该方案可行.

     

  • [1] 以光衢.惯性导航原理[M].北京:航空工业出版社,1987. [2] 袁 信,俞济祥,陈 哲.导航系统[M].北京:航空工业出版社,1993.
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出版历程
  • 收稿日期:  2000-01-25
  • 刊出日期:  2001-03-31

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