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基于6自由度机械臂的景像匹配半实物仿真

赵龙 李铁军

赵龙, 李铁军. 基于6自由度机械臂的景像匹配半实物仿真[J]. 北京航空航天大学学报, 2011, 37(12): 1490-1493.
引用本文: 赵龙, 李铁军. 基于6自由度机械臂的景像匹配半实物仿真[J]. 北京航空航天大学学报, 2011, 37(12): 1490-1493.
Zhao Long, Li Tiejun. Scene matching semi-physical simulation system based on 6 degree of freedom manipulator[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2011, 37(12): 1490-1493. (in Chinese)
Citation: Zhao Long, Li Tiejun. Scene matching semi-physical simulation system based on 6 degree of freedom manipulator[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2011, 37(12): 1490-1493. (in Chinese)

基于6自由度机械臂的景像匹配半实物仿真

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(61039003); 航空基础科学基金资助项目(20090818004)
详细信息
  • 中图分类号: TP 391.9

Scene matching semi-physical simulation system based on 6 degree of freedom manipulator

  • 摘要: 为克服传统景像匹配半实物仿真系统的不足,提出了一种机载景像匹配半实物仿真系统实现方案.该方案采用6自由度机械臂的运动和屏幕投影运动模拟飞行器的运动状态,利用摄像机采集大屏幕模拟实时图获取过程,通过多线程控制和网络控制实现多个子系统的信息同步,利用高精度摄像机标定场实现系统的相对和绝对定位.该系统具有良好的扩展性,可缩短景像匹配系统的研发周期,降低研发成本.系统应用后,已节约试飞实验经费超过1 000万元人民币.

     

  • [1] 鲁进军.美英联军在伊拉克战争中使用的机载精确制导武器 .中国航空工业发展研究中心,2003 Lu Jinjun.American and british forces in Iraq the use of the on-board accurately guided weapons .Aviation Industry Development and Research Center of China,2003(in Chinese) [2] Adams D,Criss T B,Shankar U J.Passive optical terrain relative navigation using APLnav //David Woerner. IEEE Proceedings of Aerospace Conference. USA: IEEE Press, 2008:1-9 [3] Gaurav P,Marjorie S,Ozy S,et al.Scene matching between a map and a hand drawn sketch using spatial relations //Seth Hutchinson.IEEE Proceedings of International Conference on Robotics and Automation.USA:IEEE Press,2007:407-412 [4] Yang Xiaogang,Meng Fei,Hu Liyong,et al.Real-time image geometric rectification for scene matching based on aircraft attitude //Yin Li.Proceedings of International Symposium on Computer Science and Computational Technology.USA:IEEE Press,2008:805-808 [5] 陈慧津,陈哲.改善劣质实时图像预处理效果的优选法研究[J].光电工程,2006,33(1):89-94 Chen Huijin,Chen Zhe.Pre-processing of poor real-time images with optimum selecting algorithm[J].Opto-Electronic Engineering,2006,33(1):89-94 (in Chinese) [6] 王艳丽,李铁军,陈哲.景像匹配导航系统全局仿真技术研究[J].系统仿真学报,2004,16(1):108-112 Wang Yanli,Li Tiejun,Chen Zhe.Study on global simulation technology of scene matching navigation system[J].Journal of System Simulation,2004,16(1):108-112 (in Chinese)
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出版历程
  • 收稿日期:  2010-08-01
  • 刊出日期:  2012-12-30

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