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基于概念空间学习认知的机器人目标识别方法

刘炳尧 秦世引

刘炳尧, 秦世引. 基于概念空间学习认知的机器人目标识别方法[J]. 北京航空航天大学学报, 2012, (11): 1502-1506,1511.
引用本文: 刘炳尧, 秦世引. 基于概念空间学习认知的机器人目标识别方法[J]. 北京航空航天大学学报, 2012, (11): 1502-1506,1511.
Liu Bingyao, Qin Shiyin. Robot object recognition based on learning and cognition with conceptual space[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2012, (11): 1502-1506,1511. (in Chinese)
Citation: Liu Bingyao, Qin Shiyin. Robot object recognition based on learning and cognition with conceptual space[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2012, (11): 1502-1506,1511. (in Chinese)

基于概念空间学习认知的机器人目标识别方法

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(60875072,61273350); 北京市自然科学基金资助项目(4112035); 中澳国际合作资助项目(2007DFA11530)
详细信息
  • 中图分类号: TP242.6

Robot object recognition based on learning and cognition with conceptual space

  • 摘要: 针对复杂环境中机器人多类目标识别通常所依托的原始特征空间中数据区分度低、难以直接表达高层次特征知识的挑战性问题,采用概念空间知识表达方法,通过多传感器数据融合与特征提取建立基本特征空间,并运用高斯混合模型表示目标的各种属性,形成具有高层知识特性的概念空间,在此基础上进行高层知识的概念学习,增强多类目标在概念空间中的可区分性.利用支持向量机作为机器人的分类器,实现针对室内环境的多类目标物体的准确识别.实验结果表明:该方法不但有效地获取和表达待识别目标的高层特征知识,而且能有效提高机器人的目标识别与环境感知能力,展现出优越的分类识别性能.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2011-07-13
  • 刊出日期:  2012-11-30

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