留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

基于控制力矩陀螺的水下运载器动力学与仿真

连仑 吴忠

连仑, 吴忠. 基于控制力矩陀螺的水下运载器动力学与仿真[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(9): 1108-1112.
引用本文: 连仑, 吴忠. 基于控制力矩陀螺的水下运载器动力学与仿真[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(9): 1108-1112.
Lian Lun, Wu Zhong. Dynamics and simulation of autonomous underwater vehicle based on control moment gyros[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(9): 1108-1112. (in Chinese)
Citation: Lian Lun, Wu Zhong. Dynamics and simulation of autonomous underwater vehicle based on control moment gyros[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(9): 1108-1112. (in Chinese)

基于控制力矩陀螺的水下运载器动力学与仿真

基金项目: 北京市优秀人才培养资助项目(20071D1600600411); 国家863计划资助项目(2007AA04Z259)
详细信息
  • 中图分类号: TP 242

Dynamics and simulation of autonomous underwater vehicle based on control moment gyros

  • 摘要: 为弥补水下运载器(AUV,Autonomous Underwater Vehicle)中传统舵面控制机构的低速控制的不足,改善其操纵性能,引入单框架控制力矩陀螺(SGCMG,Single Gimbal Control Moment Gyro)作为控制机构进行姿态稳定与控制.把AUV简化为刚体,加入SGCMG,考虑水下环境的特点,建立基于SGCMG的AUV动力学模型,并仿真分析AUV的动力学、姿态运动、SGCMG的框架运动以及环境之间的相互作用.仿真结果说明:基于SGCMG控制的AUV的姿态机动快速、准确,低速性能理想,为操纵律设计及姿态控制算法研究提供基础.

     

  • [1] Thornton B,Ura T,Nose Y,et al.Zero-G class underwater robots:unrestricted attitude control using control moment gyros[J].IEEE Journal of Oceanic Engineering,2007,32(3):565-583 [2] Thornton B,Ura T,Nose Y,et al.Internal actuation of underwater robots using control moment gyros .Oceans Europe,2005,591-598 [3] 严卫生.鱼雷航行力学[M].西安:西北工业大学出版社,2005 Yan Weisheng.Fish torpedo’s navigating dynamics[M].Northwest Industry University Press,2005(in Chinese) [4] 吴忠,吴宏鑫.单框架控制力矩陀螺系统的构形分析[J].航天控制,1998,16(1):19-27 Wu Zhong,Wu Hongxin.Configuration analysis of single gimbal control moment gyroscope systems[J].Spaceflight Control,1998,16(1):19-27(in chinese) [5] 吴忠,吴宏鑫.单框架控制力矩陀螺系统操纵律研究综述[J].宇航学报,2000,21(4):140-145 Wu Zhong,Wu Hongxin.Survey of steeringlaws for single gimbal control moment gyroscope systems[J].Journal of Astronautics,2000,21(4):140-145(in chinese) [6] 吴忠.单框架控制力矩陀螺动态操纵律设计[J].宇航学报,2005,26(1):24-28 Wu Zhong.Dynamic steering law design for redundant single gimbal control moment gyroscopes[J].Journal of Astronautics,2005,26(1):24-28(in chinese)
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  5432
  • HTML全文浏览量:  135
  • PDF下载量:  1147
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2009-07-06
  • 网络出版日期:  2010-09-30

目录

    /

    返回文章
    返回
    常见问答