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液压不完全约束传动系统建模及控制算法

王岩 董洪康

王岩, 董洪康. 液压不完全约束传动系统建模及控制算法[J]. 北京航空航天大学学报, 2011, 37(9): 1165-1168,1175.
引用本文: 王岩, 董洪康. 液压不完全约束传动系统建模及控制算法[J]. 北京航空航天大学学报, 2011, 37(9): 1165-1168,1175.
Wang Yan, Dong Hongkang. Modeling and control for hydraulic nonholonomic constraint transmission system[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2011, 37(9): 1165-1168,1175. (in Chinese)
Citation: Wang Yan, Dong Hongkang. Modeling and control for hydraulic nonholonomic constraint transmission system[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2011, 37(9): 1165-1168,1175. (in Chinese)

液压不完全约束传动系统建模及控制算法

基金项目: 高等学校博士学科专项科研基金资助项目(20091102120038)
详细信息
  • 中图分类号: TH 137

Modeling and control for hydraulic nonholonomic constraint transmission system

  • 摘要: 目前不完全约束传动机构(NCT,Nonholonomic Constraint Transmission)全部采用电机驱动,存在结构复杂、造价昂贵等不足.在变量泵串连组成的闭式液压系统中液体流量具有连续性,泵的转速和排量成反比,通过调节变量泵排量可以达到调节变量泵转速的目的,据此原理提出液压不完全约束传动系统(HNCTS,Hydraulic Nonholonomic Constraint Transmission System).介绍了由变量泵串连组成的HNCTS原理方案,阐述了HNCTS的优点,建立了基于HNCTS的两自由度平面Cobot数学模型,使用模糊控制算法实现了HNCTS的控制,最后进行仿真研究.仿真结果表明:①模糊控制算法可以实现HNCTS的解耦控制;②HNCTS可以实现Cobot的被动约束控制、跟踪期望轨迹.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2010-04-27
  • 网络出版日期:  2011-09-30

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