北京航空航天大学学报  2018, Vol. 44 Issue (11): 2336-2342    DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2018.0071
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一种基于指数积公式的空间机械臂自标定方法
王业聪1, 危清清2, 胡成威2, 丁希仑1
1. 北京航空航天大学 机械工程及自动化学院, 北京 100083;
2. 北京空间飞行器总体设计部 空间智能机器人系统技术与应用北京重点实验室, 北京 100094
A self-calibration method for space manipulators based on POE formula
WANG Yecong1, WEI Qingqing2, HU Chengwei2, DING Xilun1
1. School of Mechanical Engineering & Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China;
2. Beijing Key Laboratory of Intelligent Space Robotic Systems Technology and Applications, Beijing Institute of Spacecraft System Engineering, Beijing 100094, China
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