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空间6R串联机器人机构位置逆解新算法

黄昔光 廖启征

李新友, 陈五一, 韩先国等 . 基于正交设计的3-RPS并联机构精度分析与综合[J]. 北京航空航天大学学报, 2011, 37(8): 979-984.
引用本文: 黄昔光, 廖启征. 空间6R串联机器人机构位置逆解新算法[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(3): 295-298.
Li Xinyou, Chen Wuyi, Han Xianguoet al. Accuracy analysis and synthesis of 3-RPS parallel machine based on orthogonal design[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2011, 37(8): 979-984. (in Chinese)
Citation: Huang Xiguang, Liao Qizheng. New algorithm for inverse kinematics of 6R serial robot mechanism[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(3): 295-298. (in Chinese)

空间6R串联机器人机构位置逆解新算法

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(50775012); 北京市属院校人才强教计划资助项目; 北京市特色专业建设资助项目; 北方工业大学校科研基金资助项目
详细信息
    作者简介:

    黄昔光(1979-),男,湖南岳阳人,讲师,huangxiguang@gmail.com.

  • 中图分类号: TH 112

New algorithm for inverse kinematics of 6R serial robot mechanism

  • 摘要: 将倍四元数的复指数形式应用于串联机构位置逆解分析中,提出了空间6R(R代表转动副)串联机构位置逆解新算法.基于倍四元数建立了空间6R串联机构位置逆解的数学模型;然后,使用线性消元和Dixon结式消元法,得到了6×6的结式;由于采用未知转角的复指数形式,不需要提取任何公因式,可直接获得该机构位置逆解的一元16次输入输出方程和全部16组封闭解.最后通过数字实例证明了该方法无增根无漏根.算例表明算法简洁,易于程序实现,为串联机构位置逆解分析提供了新的理论基础.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2009-03-05
  • 网络出版日期:  2010-03-31

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