留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

空间6R串联机器人机构位置逆解新算法

黄昔光 廖启征

黄昔光, 廖启征. 空间6R串联机器人机构位置逆解新算法[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(3): 295-298.
引用本文: 黄昔光, 廖启征. 空间6R串联机器人机构位置逆解新算法[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(3): 295-298.
Huang Xiguang, Liao Qizheng. New algorithm for inverse kinematics of 6R serial robot mechanism[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(3): 295-298. (in Chinese)
Citation: Huang Xiguang, Liao Qizheng. New algorithm for inverse kinematics of 6R serial robot mechanism[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(3): 295-298. (in Chinese)

空间6R串联机器人机构位置逆解新算法

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(50775012); 北京市属院校人才强教计划资助项目; 北京市特色专业建设资助项目; 北方工业大学校科研基金资助项目
详细信息
    作者简介:

    黄昔光(1979-),男,湖南岳阳人,讲师,huangxiguang@gmail.com.

  • 中图分类号: TH 112

New algorithm for inverse kinematics of 6R serial robot mechanism

  • 摘要: 将倍四元数的复指数形式应用于串联机构位置逆解分析中,提出了空间6R(R代表转动副)串联机构位置逆解新算法.基于倍四元数建立了空间6R串联机构位置逆解的数学模型;然后,使用线性消元和Dixon结式消元法,得到了6×6的结式;由于采用未知转角的复指数形式,不需要提取任何公因式,可直接获得该机构位置逆解的一元16次输入输出方程和全部16组封闭解.最后通过数字实例证明了该方法无增根无漏根.算例表明算法简洁,易于程序实现,为串联机构位置逆解分析提供了新的理论基础.

     

  • [1] Duffy J.Analysis of mechanisms and robot manipulators[M].London:Edwart Arnold Ltd,1980 [2] 廖启征,梁崇高,张启先.空间7R机构位移分析的新研究[J].机械工程学报,1986,22(3):1-5 Liao Qizheng,Liang Chonggao,Zhang Qixian.New research of displacement analysis of spatial 7R mechanism[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,1986,22(3):1-5(in Chinese) [3] 赵杰,王卫忠,蔡鹤皋.可重构机器人封闭形式的运动学逆解计算[J].机械工程学报,2006,42(8):210-214 Zhao Jie,Wang Weizhong,Cai Hegao.Generation of closed-form inverse kinematics for reconfigurable robots[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2006,42(8):210-214(in Chinese) [4] Etzel K R, McCarthy J M.A metric for spatial displacement using biquaternions on SO(4) //Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation.Piscataway,NJ:IEEE,1996:3185-3190 [5] Geng Q J, Varshney A, Menon J P,et al.Double quaternions for motion interpolation //Proceedings of the ASME DETC’98.Atlanta:ASME,1998:13-16 [6] McCarthy J M.Mechanisms synthesis theory and the design of robots //Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation.San Francisco,CA:IEEE,2000:24-28 [7] 乔曙光.6自由度串联机械手位置逆解新方法 .北京:北京邮电大学自动化学院,2008 Qiao Shuguang.New algorithm for inverse kinematics of 6 DOF serial manipulator .Beijing:School of Automation,Beijing University of Posts and Telecommunications,2008(in Chinese) [8] Clifford W K.A preliminary sketch of biquaternions //Tucker R.Mathematical Papers.London:London Mathematical Society,1882:658 [9] 于艳秋,王品,廖启征.一般6R机器人位置反解与运动仿真[J].中国机械工程,2003,14(24):2130-2132 Yu Yanqiu,Wang Pin,Liao Qizheng.Forward kinematics analysis of general 6R robot and its simulation[J].China Mechanical Engineering,2003,14(24):2130-2132(in Chinese)
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  3877
  • HTML全文浏览量:  296
  • PDF下载量:  1984
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2009-03-05
  • 网络出版日期:  2010-03-31

目录

    /

    返回文章
    返回
    常见问答