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基于HMDP的无人机三维路径规划

洪 晔 房建成

洪 晔, 房建成. 基于HMDP的无人机三维路径规划[J]. 北京航空航天大学学报, 2009, 35(1): 100-103.
引用本文: 洪 晔, 房建成. 基于HMDP的无人机三维路径规划[J]. 北京航空航天大学学报, 2009, 35(1): 100-103.
Hong Ye, Fang Jiancheng. Hierarchical Markov decision processes based path planning for UAV in three-dimensional environment[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2009, 35(1): 100-103. (in Chinese)
Citation: Hong Ye, Fang Jiancheng. Hierarchical Markov decision processes based path planning for UAV in three-dimensional environment[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2009, 35(1): 100-103. (in Chinese)

基于HMDP的无人机三维路径规划

基金项目: 国家自然科学基金重点资助项目(60736025);国防基础科研重点资助项目(D1210060013)
详细信息
    作者简介:

    洪 晔(1979-),女,黑龙江哈尔滨人,讲师,hongye@buaa.edu.cn.

  • 中图分类号: TP 24

Hierarchical Markov decision processes based path planning for UAV in three-dimensional environment

  • 摘要: 路径规划是UAV(Unmanned Aerial Vehicle)自主飞行的重要保障.初步建立了基于MDP(Markov Decision Processes)的全局路径规划模型,把UAV的路径规划看作是给定环境模型和奖惩原则的情况下,寻求最优策略的问题;为解决算法时空开销大、UAV航向改变频繁的缺点,提出一种基于状态聚类方法的HMDP(Hierarchical Markov Decision Processes)模型,并将其拓展到三维规划中.仿真实验证明:这种简单的规划模型可以有效解决UAV的三维全局路径规划问题,为其在实际飞行中的局部规划奠定了基础.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2008-02-28
  • 网络出版日期:  2009-01-31

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