Three descriptions of coning motion and its influence
-
摘要: 从旋转矢量方法、欧拉角方法及刚体有限转动方法出发对圆锥运动及其影响进行了阐述,得到了各方法下的等效陀螺漂移公式以及三者之间的关系;并对圆锥补偿算法在每种方法下的补偿效果进行了研究.结果表明: 刚体有限转动方法与旋转矢量方法是完全等价的,欧拉角方法仅在小角度振动情况下与它们等价;圆锥补偿算法在旋转矢量方法和欧拉角方法下均有效,并在振动角较小时补偿效果一致.旋转矢量方法和刚体有限转动方法重点在于圆锥补偿算法的开发,而欧拉角方法重点则在于指导圆锥运动转台实验设计以验证圆锥补偿算法.Abstract: Basing on rotation vector method, Euler angles method and finite rotations method, the coning motion and its influence were discussed. Then the expressions of equivalent gyro drift in each method and their relationship were obtained. At last compensate precision of two-intervals coning compensate algorithm was researched in each method. The results show that finite rotations method and rotation vector method are equivalent absolutely. Euler angles method and rotation vector method are equivalent only when oscillation angles are small. Coning compensate algorithms are effectual both in rotation vector method and Euler angles method, and besides, compensate precisions are equivalent when oscillation angles are small. Rotation vector method and finite rotations method can be used to design coning compensation algorithms and Euler angles method can be used to design the test of the coning motion.
-
Key words:
- coning motion /
- equivalent gyro drift /
- rotation vector /
- Euler angles /
- finite rotations
-
[1] Bortz J E.A new mathematical formulation for strapdown inertial navigation[J].IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems,1971,AES-7(1):61-66 [2] Joos D K.Real time gyro error compensation in strapdown systems Sorg H.Symposium Gyro Technology Conference Proceedings.Stuttgart,Germany:Universitt Stuttgart,1983: 18.1-18.22 [3] Mckern R,Musoff H. Strapdown attitude algorithms from a geometric viewpoint .AIAA81-4311,1981 [4] 王养柱,崔中兴.捷联惯导系统圆锥补偿算法研究[J].北京航空航天大学学报,2001,27(3):264-267 Wang Yangzhu,Cui Zhongxi.Research on coning compensation algorithms for SINS[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2001,27(3):264-267(in Chinese) [5] 刘危,解旭辉,李圣怡.捷联惯导系统的圆锥误差补偿算法研究[J].南京航空航天大学学报, 2004,36(3):348-352 Liu Wei,Xie Xuhui,Li Shengyi.Coning algorithm for strapdown inertial navigation system[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautic,2004,36(3):348-352(in Chinese) [6] Blankinship K. A new kinematic theorem for rotation motion [J]. IEEE,2004:285-295 [7] 刘道静,李立新,纪志农,等. 李萨如图在捷联惯导系统圆锥误差估计中的应用[J].中国惯性技术学报,2005,13(3):61-63 Liu Daojing,Li Lixin,Ji Zhinong, et al. Application of lissajous figures in SINS-s coning error estimation[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2005,13(3):61-63(in Chinese) [8] 魏晓虹,张春熹,朱奎宝.一种高精度角速率圆锥补偿算法[J].北京航空航天大学学报,2005,31(12):1312-1316 Wei Xiaohong,Zhang Chunxi,Zhu Kuibao. High accuracy coning compensate algorithm by angular velocity[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2005,31(12): 1312-1316(in Chinese) 期刊类型引用(14)
1. 陈平平，陈家辉，王宣达，方毅，王锋. Dice系数前向预测的快速正交正则回溯匹配追踪算法. 电子与信息学报. 2024(04): 1488-1498 . 
百度学术2. 张峰，凌锦炜，刘叶楠，赵黎. 基于DFT-SAMP算法的MIMO-VLC系统压缩感知信道估计. 光子学报. 2023(04): 52-62 . 百度学术3. 张家慧，王英志，李新格，沈亮. 一种改进型烟花重构算法及其在冲击波测试领域中的应用. 长春理工大学学报(自然科学版). 2022(02): 74-83 . 百度学术4. 于立君，钟飞，王辉，原新. 基于纹理信息的图像重构实验项目改进算法设计. 实验技术与管理. 2021(05): 154-157+161 . 百度学术5. 季策，王金芝，李伯群. 基于RSAMP算法的OFDM稀疏信道估计. 系统工程与电子技术. 2021(08): 2290-2296 . 百度学术6. 刘洲洲，张倩昀，马新华，彭寒. 基于优化离散差分进化算法的压缩感知信号重构. 吉林大学学报(工学版). 2021(06): 2246-2252 . 百度学术7. 陶亮，刘海鹏，王蒙，董士谦. 基于回溯正则化的前向搜索正交匹配追踪算法研究. 陕西理工大学学报(自然科学版). 2020(02): 37-43 . 百度学术8. 丁倩，胡茂海. 一种改进的压缩感知重构算法. 红外技术. 2019(04): 364-369 . 百度学术9. 丁佳静，武雪姣，李雪晴. 稀疏度自适应回溯追踪算法改进. 软件导刊. 2019(08): 59-62 . 百度学术10. 江晓林，唐征宇，渠苏苏. 基于SWOMP分段回溯的压缩感知改进算法. 黑龙江科技大学学报. 2019(04): 501-505 . 百度学术11. 肖沈阳，金志刚，苏毅珊，武晋. 压缩感知OFDM稀疏信道估计导频设计. 北京航空航天大学学报. 2018(07): 1447-1453 . 
本站查看12. 赵东波，李辉. 变步长SAMP算法在雷达目标识别中的应用. 控制工程. 2018(08): 1381-1385 . 百度学术13. 李琪，张欣，张平康，张航. 阈值稀疏自适应匹配追踪图像重构算法. 小型微型计算机系统. 2018(11): 2528-2532 . 百度学术14. 高宇轩，孙华燕，张廷华，都琳. 压缩编码孔径成像重构算法. 兵器装备工程学报. 2017(10): 191-196 . 百度学术其他类型引用(8)
-
百度学术
点击查看大图
计量
- 文章访问数: 3543
- HTML全文浏览量: 159
- PDF下载量: 2272
- 被引次数: 22
下载:
