留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

考虑框架伺服特性时SGCMG系统操纵律设计

吴忠 丑武胜

王丹志, 邵定蓉, 李署坚等 . 基于声光技术的扩频信号循环谱的检测[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(11): 1208-1211.
引用本文: 吴忠, 丑武胜. 考虑框架伺服特性时SGCMG系统操纵律设计[J]. 北京航空航天大学学报, 2004, 30(06): 489-492.
Wang Danzhi, Shao Dingrong, Li Shujianet al. Detection of SS signal cyclic spectrum based on AO technique[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(11): 1208-1211. (in Chinese)
Citation: Wu Zhong, Chou Wusheng. Steering law design for SGCMGs taking gimbal servo characteristics into account[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2004, 30(06): 489-492. (in Chinese)

考虑框架伺服特性时SGCMG系统操纵律设计

基金项目: 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2002AA741103)
详细信息
  • 中图分类号: V 44822

Steering law design for SGCMGs taking gimbal servo characteristics into account

  • 摘要: 在单框架控制力矩陀螺(SGCMG)系统操纵律的设计中,通常假定框架伺服系统具有理想的伺服跟踪性能.然而,框架伺服系统有限的带宽和实际存在的各种扰动力矩都会使其跟踪性能下降.为抑制SGCMG框架伺服特性对操纵性能的影响,设计了一种新型操纵律.该操纵律综合考虑了SGCMG系统运动学和动力学特性,可以根据航天器姿态控制给出的角动量(或力矩)指令,直接计算出每个SGCMG框架驱动系统所需的控制力矩.由于操纵律没有算法奇异,在SGCMG系统不出现运动奇异的情况下,可使操纵误差指数收敛至零.同时,操纵律形式简单,易于实现.应用在航天器上的某4-SGCMG系统的仿真结果表明,上述操纵律是可行的.

     

  • [1] Niemeyer G, Slotine J-J E. Performance in adaptive manipulator control . The International Journal of Robotics Research, 1991, 10(2):149~161 [2]Slotine J-J E, Li W P. On the adaptive control of robot manipulators . The International Journal of Robotics Research, 1987, 6(3):49~59 [3]Gupta S, Luh J Y S. Closed-loop control of manipulators with redundant joints using the Hamilton-Jacobi-Bellman equations . In:Proceedings of the 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation . Washington:IEEE Computer Society Press, 1991. 472~477 [4]Dawson D M, Lewis F L, Dorsey J F. Robust force control of a robot manipulator[J]. The International Journal of Robotics Research, 1992, 11(4):312~319 [5]Guglielmo K, Sadegh N. Theory and implementation of a repetitive robot controller with Cartesian trajectory description[J]. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 1996, 118(2):15~21 [6]Seraji H. Configuration control of redundant manipulators:theory and implementation[J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1989, 5(4):472~490 [7]Novakovic Z R, Zlajpah L. Robust tracking control for robots using the sliding mode:a task-space approach . In:Rembold U, ed. Proceedings of IFAC Symposium on Robot Control'1988 . Oxford:Pergamon, 1988. 201~206 [8] Novakovic Z R.Lyapunov-like methodology for robot tracking control synthesis[J].International Journal of Control,1990,51(3):567~583 [9] 吴 忠, 吴宏鑫. SGCMG系统非奇异路径规划[J]. 控制理论与应用,1999, 16(1):21~26 Wu Zhong, Wu Hongxin. Nonsingular path planning in single gimbal control moment gyroscope systems[J]. Control Theory and Applications, 1999, 16(1):21~26(in Chinese) [10] 吴 忠, 吴宏鑫, 李 勇. SGCMG系统框架角轨迹跟踪自适应补偿控制 . 控制理论与应用,2001, 18(2):210~216 Wu Zhong, Wu Hongxin, Li Yong. Adaptive compensation control of trajectory tracking in gimbal angle space for single gimbal control moment gyroscope systems . Control Theory and Applications, 2001, 18(2):210~216(in Chinese)
  • 期刊类型引用(15)

    1. 许为乐,李春涛. 基于速度协同一致的分布式无人机集群技术. 兵工自动化. 2025(01): 102-109 . 百度学术
    2. 邱浩楠,何明,韩伟,徐昕,陈浩天,危怡然. 一种仿鸟群行为的无人机集群相变控制方法. 现代防御技术. 2025(01): 11-22 . 百度学术
    3. 高甲博,肖玮. 无人机集群编队自主协同控制方法综述. 舰船电子工程. 2024(01): 20-26+75 . 百度学术
    4. 蔡云鹏,周大鹏,丁江川. 具有防撞安全约束的无人机集群智能协同控制. 航空学报. 2024(05): 406-416 . 百度学术
    5. 何明,陈浩天,韩伟,邓成,段海滨. 无人机仿鸟群协同控制发展现状及关键技术. 航空学报. 2024(20): 190-212 . 百度学术
    6. 吴秋实,郭杰,康振亮,张宝超,王浩凝,唐胜景. 基于γ随机搜索策略的无人机集群海上任务分配. 北京航空航天大学学报. 2024(12): 3872-3883 . 本站查看
    7. 彭建帅,付兴建. 仿雁群行为的领航-跟随无人机编队控制. 控制工程. 2023(01): 113-118 . 百度学术
    8. 梁洪涛,康凤举. 考虑时延约束的UUV密集集群自适应聚集控制方法. 水下无人系统学报. 2023(02): 221-228+258 . 百度学术
    9. 庞强伟,王德石,陈晔,武峰. UAV时变编队控制技术研究综述. 兵器装备工程学报. 2023(10): 191-201 . 百度学术
    10. 沈宇婷,孟新,高跃清. 面向无人集群目标分配的层次化信息传播方法. 兵工学报. 2023(10): 3006-3025 . 百度学术
    11. 李曹妍,郭振川,郑冬冬,魏延岭. 基于分布式模型预测控制的多机器人协同编队. 兵工学报. 2023(S2): 178-190 . 百度学术
    12. 都若尘,许江涛. 多无人机协同编队控制研究现状及进展. 高师理科学刊. 2022(02): 42-46 . 百度学术
    13. 杨强,袁希文,肖绯雄,罗佳祥. 基于改进领航-虚拟跟随法的车辆队列控制. 起重运输机械. 2022(09): 21-29 . 百度学术
    14. 卢洋,贾立新,陈征. 面向无人机编队队形保持的航路规划技术研究. 飞行力学. 2022(04): 63-69+75 . 百度学术
    15. 刘志江,宋友,李国宾,屈瑞,邓丽. 一致性算法和领航跟随法结合的多机编队控制. 航天控制. 2022(06): 46-52 . 百度学术

    其他类型引用(18)

  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  3034
  • HTML全文浏览量:  245
  • PDF下载量:  9
  • 被引次数: 33
出版历程
  • 收稿日期:  2003-01-09
  • 网络出版日期:  2004-06-30

目录

    /

    返回文章
    返回
    常见问答