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一种解析和数值相结合的机器人逆解算法

刘达 王田苗

刘达, 王田苗. 一种解析和数值相结合的机器人逆解算法[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(06): 727-730.
引用本文: 刘达, 王田苗. 一种解析和数值相结合的机器人逆解算法[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(06): 727-730.
Liu Da, Wang Tianmiao. Algorithm combined analytical and numerical solutions for robot inverse kinematics[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(06): 727-730. (in Chinese)
Citation: Liu Da, Wang Tianmiao. Algorithm combined analytical and numerical solutions for robot inverse kinematics[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(06): 727-730. (in Chinese)

一种解析和数值相结合的机器人逆解算法

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(60525314); 国际科技合作计划资助项目(2006DFA1229); 教育部留学归国基金资助项目
详细信息
  • 中图分类号: TP 24

Algorithm combined analytical and numerical solutions for robot inverse kinematics

  • 摘要: 针对不存在解析逆运动学解的机器人结构,提出一种解析与数值相结合的求解算法.将传统的算法简化为寻找一个合适的目标函数,对一维关节变量进行迭代求解,其余关节变量可以用解析式求得,从而将逆运动学的多变量迭代求解问题简化为一维变量迭代求解.利用该算法对一种不存在解析逆解的5自由度机器人进行解算,耗时不足0.3ms,计算速度优于传统的算法.这种算法的实时性和准确性满足了机器人实时控制的要求,不需要进行正运动学计算,可以解决大多数关节正交结构的机器人逆运动学问题.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2006-07-17
  • 网络出版日期:  2007-06-30

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