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仿生机器鱼尾鳍拍动的控制算法

王田苗 马文凯 梁建宏

王田苗, 马文凯, 梁建宏等 . 仿生机器鱼尾鳍拍动的控制算法[J]. 北京航空航天大学学报, 2006, 32(10): 1157-1162.
引用本文: 王田苗, 马文凯, 梁建宏等 . 仿生机器鱼尾鳍拍动的控制算法[J]. 北京航空航天大学学报, 2006, 32(10): 1157-1162.
Wang Tianmiao, Ma Wenkai, Liang Jianhonget al. Control of tail fin flaping of robofish[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2006, 32(10): 1157-1162. (in Chinese)
Citation: Wang Tianmiao, Ma Wenkai, Liang Jianhonget al. Control of tail fin flaping of robofish[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2006, 32(10): 1157-1162. (in Chinese)

仿生机器鱼尾鳍拍动的控制算法

基金项目: 国防基础科研资助项目(K1204060118); 国家杰出青年科学基金资助项目(373282)
详细信息
    作者简介:

    王田苗(1960-), 男, 湖北武汉人, "长江学者奖励计划"特聘教授,wtm itm@263.net.

  • 中图分类号: TP 24

Control of tail fin flaping of robofish

  • 摘要: 两关节尾鳍拍动控制是一个在高速、大载荷下的运动控制问题,它要求同时保证速度和位置波形失真都比较小.论证了尾鳍拍动推进方式与鱼体波动推进方式的一致性,根据尾鳍拍动的运动规律导出了用于拍动控制的数学模型.基于SPC-III机器鱼硬件平台,在主臂控制上,提出了根据摆角位置解算转速,并结合时间与摆角位置关系进行速度补偿的算法;在小臂控制上,提出了根据两关节摆角位置的关系及程序循环周期解算小臂目标位置的跟随算法.对高频拍动的实现进行了探讨.在试验中对尾鳍拍动的跟随性进行了验证.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2006-05-18
  • 网络出版日期:  2006-10-31

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