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一种基于计算机视觉的飞行器姿态估计算法

赵世峰 张海 范耀祖

赵世峰, 张海, 范耀祖等 . 一种基于计算机视觉的飞行器姿态估计算法[J]. 北京航空航天大学学报, 2006, 32(08): 885-888.
引用本文: 赵世峰, 张海, 范耀祖等 . 一种基于计算机视觉的飞行器姿态估计算法[J]. 北京航空航天大学学报, 2006, 32(08): 885-888.
Zhao Shifeng, Zhang Hai, Fan Yaozuet al. Attitude estimation method for flight vehicles based on computer vision[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2006, 32(08): 885-888. (in Chinese)
Citation: Zhao Shifeng, Zhang Hai, Fan Yaozuet al. Attitude estimation method for flight vehicles based on computer vision[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2006, 32(08): 885-888. (in Chinese)

一种基于计算机视觉的飞行器姿态估计算法

详细信息
    作者简介:

    赵世峰(1979-), 男, 黑龙江牡丹江人, 博士生, zhaoshifeng@asee.buaa.edu.cn.

  • 中图分类号: V 249.122+.2

Attitude estimation method for flight vehicles based on computer vision

  • 摘要: 改进了一种基于图像统计信息的飞行器姿态估计算法.改进后的算法可以迅速地估计出飞行器的横滚角与俯仰角,减少了运算量,提高了姿态估计的实时性和鲁棒性,精度满足飞行器的姿态控制要求.将不同的算法进行了仿真比较,提出了一种应用方案,解决了姿态估计过程中横滚角与俯仰角耦合的问题.改进后的算法适用于装备以视觉系统作为导航系统的飞行器,尤其是只能装备小型视觉系统的微小型飞行器(MAV, Micro Air Vehicles).将应用该算法的视觉导航系统与微惯性测量单元(MIMU, Miniature Inertial Measurement Unit)组合使用,可以增大飞行器姿态角估计的范围,进一步提高估计精度.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2005-10-18
  • 网络出版日期:  2006-08-31

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