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四旋翼飞行器的非线性PID姿态控制

宿敬亚 樊鹏辉 蔡开元

张攀峰, 刘爱兵, 王晋军等 . 基于唯象模型的等离子激励诱导流场数值模拟[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(1): 52-56.
引用本文: 宿敬亚, 樊鹏辉, 蔡开元等 . 四旋翼飞行器的非线性PID姿态控制[J]. 北京航空航天大学学报, 2011, 37(9): 1054-1058.
ZHANG Pan-Feng, LIU Ai-Bing, WANG Jin-Junet al. Numerical simulation on flow induced by plasma actuator based on phenomenological model[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(1): 52-56. (in Chinese)
Citation: Su Jingya, Fan Penghui, Cai Kaiyuanet al. Attitude control of quadrotor aircraft via nonlinear PID[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2011, 37(9): 1054-1058. (in Chinese)

四旋翼飞行器的非线性PID姿态控制

详细信息
    作者简介:

    宿敬亚(1981-),女,河北石家庄人,博士生,xiujingya@asee.buaa.edu.cn.

  • 中图分类号: V 24

Attitude control of quadrotor aircraft via nonlinear PID

  • 摘要: 针对四旋翼飞行器的非线性姿态运动动力学模型,设计了一种新的几乎全局稳定的非线性PID (Proportional Integral Derivative) 姿态控制器.该控制器由一个线性PID的控制部分和一个惯性力矩补偿部分组成,可以抑制常值干扰和幅值有界且能量有界的干扰.数字仿真验证了该控制器对干扰的抑制作用.在搭建的姿态控制实验平台上进行了定点姿态跟踪控制实验.实验结果显示俯仰角和滚转角的误差均小于1°,验证了该控制器对小角度控制的有效性和对未建模动态的鲁棒性.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2010-05-04
  • 网络出版日期:  2011-09-30

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