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基于速度方向可操作度的机器蛙机构参数优化

胡胜海 杨奇 何蕾 谭向全

胡胜海, 杨奇, 何蕾, 等 . 基于速度方向可操作度的机器蛙机构参数优化[J]. 北京航空航天大学学报, 2012, (3): 351-356.
引用本文: 胡胜海, 杨奇, 何蕾, 等 . 基于速度方向可操作度的机器蛙机构参数优化[J]. 北京航空航天大学学报, 2012, (3): 351-356.
Hu Shenghai, Yang Qi, He Lei, et al. Mechanism parameters optimization of bionic frog jumping robot based on velocity directional manipulability measure[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2012, (3): 351-356. (in Chinese)
Citation: Hu Shenghai, Yang Qi, He Lei, et al. Mechanism parameters optimization of bionic frog jumping robot based on velocity directional manipulability measure[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2012, (3): 351-356. (in Chinese)

基于速度方向可操作度的机器蛙机构参数优化

基金项目: 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304120014)
详细信息
  • 中图分类号: TH 113.2

Mechanism parameters optimization of bionic frog jumping robot based on velocity directional manipulability measure

  • 摘要: 以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2010-11-14
  • 网络出版日期:  2012-03-30

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