留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

动态环境中的无人机路径规划方法

刘洋 章卫国 李广文 史静平

刘洋, 章卫国, 李广文, 等 . 动态环境中的无人机路径规划方法[J]. 北京航空航天大学学报, 2014, 40(2): 252-256.
引用本文: 刘洋, 章卫国, 李广文, 等 . 动态环境中的无人机路径规划方法[J]. 北京航空航天大学学报, 2014, 40(2): 252-256.
Liu Yang, Zhang Weiguo, Li Guangwen, et al. Path planning of UAV in dynamic environment[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2014, 40(2): 252-256. (in Chinese)
Citation: Liu Yang, Zhang Weiguo, Li Guangwen, et al. Path planning of UAV in dynamic environment[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2014, 40(2): 252-256. (in Chinese)

动态环境中的无人机路径规划方法

详细信息
  • 中图分类号: V249

Path planning of UAV in dynamic environment

  • 摘要: 为了解决动态环境中的路径规划问题,提出了一种引入时间轴的方法.在构型空间的基础上引入时间轴,将构型空间扩展为构型-时间空间,在构型-时间空间中可以表示动态障碍物所有时刻的位置.在路径生成阶段,提出了一种改进的蚁群算法,将方向信息作为启发信息引入蚁群算法中,使蚂蚁在初始搜索路径时更有针对性.仿真结果表明:构型-时间空间可以解决动态环境的表示问题,改进蚁群算法可以更快地收敛到全局最优解.

     

  • [1] Kavraki L E, Svestka P, Latombe J C, et al.Randomized preprocessing of configuration space for fast path planning[C]// IEEE International Conference on Robotics and Automation.San Diego:IEEE, 1994:3020-3026
    [2] 曾碧, 杨宜民.动态环境下基于蚁群算法的实时路径规划方法[J].计算机应用研究, 2010, 27(3):860-863 Zeng Bi, Yang Yimin.Method of real time path planning based on ant colony algorithm in dynamic environment[J].Application Research of Computers, 2010, 27(3):860-863(in Chinese)
    [3] 朱毅, 张涛, 程农, 等.动态环境下基于子目标的移动机器人 路径规划方法[J].系统仿真学报, 2010, 22(增刊1):254-257 Zhu Yi, Zhang Tao, Cheng Nong, et al.Sub-goal based path planning method for mobile robot under dynamic environment[J].Journal of System Simulation, 2010, 22(Supplement 1):254-257(in Chinese)
    [4] 肖本贤, 齐东流, 刘海霞, 等.动态环境中基于模糊神经网络的AGV路径规划[J].系统仿真学报, 2006, 18(9):2401-2404 Xiao Benxian, Qi Dongliu, Liu Haixia, et al.AGV path planning in the dynamic environment based-on fuzzy neural network[J].Journal of System Simulation, 2006, 18(9):2401-2404(in Chinese)
    [5] 刘国栋, 谢宏斌, 李春光.动态环境中基于遗传算法的移动机器人路径规划的方法[J].机器人, 2003, 25(7):327-330 Liu Guodong, Xie Hongbin, Li Chunguang.Method of mobile robot path planning in dynamic environment based on genetic algorithm[J].Robot, 2003, 25(7): 327-330(in Chinese)
    [6] 沈晶, 顾国昌, 刘海波.未知动态环境中基于分层强化学习的移动机器人路径规划[J].机器人, 2006, 28(5):544-547 Shen Jing, Gu Guochang, Liu Haibo.Mobile robot path planning based on hierarchical reinforcement learning in unknown dynamic environment[J].Robot, 2006, 28(5):544-547(in Chinese)
    [7] Van Den Berg J, Overmars M.Kinodynamic motion planning on roadmaps in dynamic environments[C]//Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.San Diego:IEEE, 2007:4253-4258
    [8] Colorni A, Dorigo M, Maniezzo V.Distributed optimization by ant colonies[C]//The 1st European Conference on Artificial Life.Paris:Elsevier Publishing, 1991:134-142
    [9] 张晓勇, 吴敏, 彭军, 等.机器人救援的目标吸引动态路径规划蚁群算法[J].系统仿真学报, 2011, 23(9):1854-1859 Zhang Xiaoyong, Wu Min, Peng Jun, et al.Target attraction based ant colony for dynamic path planning of rescue robot[J].Journal of System Simulation, 2011, 23(9):1854-1859(in Chinese)
    [10] 柳长安, 鄢小虎, 刘春阳, 等.基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法[J].电子学报, 2011, 39(5): 1220- 1224 Liu Chang'an, Yan Xiaohu, Liu Chunyang, et al.Dynamic path planning for mobile robot based on improved ant colony optimization algorithm[J].Acta Electronica Sinica, 2011, 39(5):1220-1224(in Chinese)
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  1406
  • HTML全文浏览量:  44
  • PDF下载量:  1853
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2013-04-07
  • 刊出日期:  2014-02-20

目录

    /

    返回文章
    返回
    常见问答