留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

Stewart台体并联机器人位置正解

庄育锋 黄昔光 廖启征

庄育锋, 黄昔光, 廖启征等 . Stewart台体并联机器人位置正解[J]. 北京航空航天大学学报, 2009, 35(1): 48-51.
引用本文: 庄育锋, 黄昔光, 廖启征等 . Stewart台体并联机器人位置正解[J]. 北京航空航天大学学报, 2009, 35(1): 48-51.
Zhuang Yufeng, Huang Xiguang, Liao Qizhenget al. Direct kinematics of Stewart mechanism robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2009, 35(1): 48-51. (in Chinese)
Citation: Zhuang Yufeng, Huang Xiguang, Liao Qizhenget al. Direct kinematics of Stewart mechanism robot[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2009, 35(1): 48-51. (in Chinese)

Stewart台体并联机器人位置正解

基金项目: 国家973资助项目(2004CB318000);国家自然科学基金资助项目(50475161);国家863计划资助项目(2007AA04Z211)
详细信息
    作者简介:

    庄育锋(1972-),男,上海人,讲师,zhuangyf@bupt.edu.cn.

  • 中图分类号: TH 112

Direct kinematics of Stewart mechanism robot

  • 摘要: 为获得Stewart台体并联机器人位置正解的解析解,使用分次字典序Groebner基和Sylvester结式相结合的代数方法对该问题进行研究.利用计算代数中的分次字典序Groebner基算法,计算该机器人位置正解封闭数学模型的分次字典序Groebner基;从得出的51个基中选取20个基,构造20阶Sylvester结式,分析符号形式方程组的变量次数,可以直接得出该机器人位置正解一元高次方程的次数为40且最多有40组解的结论,其结果与前人的完全一致,但结式的尺寸却小得多.为了对结果进行验证,使用同伦连续法对同一个数字算例进行计算,两种方法得到结果一致.为并联机构位置正解的研究提供了一种新的有效算法.

     

  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  2872
  • HTML全文浏览量:  124
  • PDF下载量:  1141
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2008-01-25
  • 网络出版日期:  2009-01-31

目录

    /

    返回文章
    返回
    常见问答