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机器人的空间位姿误差分析方法

丁希仑 周乐来 周 军

丁希仑, 周乐来, 周 军等 . 机器人的空间位姿误差分析方法[J]. 北京航空航天大学学报, 2009, 35(2): 241-245.
引用本文: 丁希仑, 周乐来, 周 军等 . 机器人的空间位姿误差分析方法[J]. 北京航空航天大学学报, 2009, 35(2): 241-245.
Ding Xilun, Zhou Lelai, Zhou Junet al. Pose error analysis of robot in three dimension[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2009, 35(2): 241-245. (in Chinese)
Citation: Ding Xilun, Zhou Lelai, Zhou Junet al. Pose error analysis of robot in three dimension[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2009, 35(2): 241-245. (in Chinese)

机器人的空间位姿误差分析方法

详细信息
    作者简介:

    国家863计划资助项目(2002AA742044);北京市科技新星计划资助项目(H020821450120) 基金项目 : 丁希仑(1967-),男,山东青岛人,教授,xlding@buaa.edu.cn.

  • 中图分类号: TP 242.2

Pose error analysis of robot in three dimension

  • 摘要: 采用了五参数模型作为机器人的运动学模型,根据相邻构件间的误差传递关系,应用位姿建模矩阵法建立了机器人的位姿误差模型,并编制了基于C++的位姿误差分析软件.利用所编制的误差分析软件,针对一6-DOF空间摄像机器人具体实例,计算分析了参数变化对机器人的末端位姿误差的影响规律,并绘制了该机器人的等误差曲线图.通过所建立的五参数误差模型和分析软件,可以直观地了解机器人机构的误差分布情况,便于合理地使用机器人或进行机器人机构误差的校正.研究结果为机器人的误差补偿提供了依据.

     

  • [1] 焦国太,冯永和,王锋,等. 多因素影响下的机器人综合位姿误差分析方法[J]. 应用基础与工程科学学报,2004,12(4):435-442 Jiao Guotai, Feng Yonghe, Wang Feng,et al. Synthetically analysis of the robot pose error resulting from various factors[J]. Journal of Basic Science and Engineering, 2004,12(4):435-442(in Chinese) [2] Mavroidis C, Dubowsky S, Drouet P. A systematic error analysis of robotic manipulators: application to a high performance medical robot Proceedings of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation. Piscataway, NJ: IEEE,1997,2:980-985 [3] Yang Tian, Zhang Jianxun, Wang Shumei, et al. Motion planning and error analysis in robot assistant micro-surgery system Proceedings of the 6th World Congress on Intelligent Control and Automation. Piscataway,NJ: IEEE,2006,2: 8819-8823 [4] Chen J, Chao L M. Positioning error analysis for robot manipulators with all rotary joints[J]. IEEE Journal of Robotics and Automation,1987,3(6):539-545 [5] Kumar A. Positioning accuracy of manipulators with encoder equipped joints Proceedings of Symposium on Robotics Research and Advanced Application ASME. New York:ASME,1982:765-771  [6] Sugimoto K, Okada T. Compensation of positioning errors caused by geometric deviations in robot system Proceedings of 2nd International Symposium Robotics Research.Cambridge:MIT Press,1985:231-236
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出版历程
  • 收稿日期:  2008-07-20
  • 网络出版日期:  2009-02-28

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