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非对称液压缸对称性控制

张晓宁 王岩 付永领

张晓宁, 王岩, 付永领等 . 非对称液压缸对称性控制[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(11): 1334-1339.
引用本文: 张晓宁, 王岩, 付永领等 . 非对称液压缸对称性控制[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(11): 1334-1339.
Zhang Xiaoning, Wang Yan, Fu Yonglinget al. Symmetric control of asymmetric cylinder[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(11): 1334-1339. (in Chinese)
Citation: Zhang Xiaoning, Wang Yan, Fu Yonglinget al. Symmetric control of asymmetric cylinder[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(11): 1334-1339. (in Chinese)

非对称液压缸对称性控制

详细信息
    作者简介:

    张晓宁(1978-),男,河北唐山人,博士生,wybuaa@asee.buaa.edu.cn.

  • 中图分类号: TP 273

Symmetric control of asymmetric cylinder

  • 摘要: 阀控非对称缸两个运动方向上系统的开环增益及某些参数的不同,使得两个方向上的动态特性不对称,这种本质上的非线性和非对称性给系统控制带来困难.PБ-211机器人后3个关节是对称阀控制非对称液压缸伺服系统,为了使机器人运行平稳和提高控制精度,在控制中必须加以适当补偿.在分析非对称液压缸工作原理基础上,考虑液压缸伸出和缩回性能不同,提出了模型参考变增益自适应控制算法对非对称液压缸进行补偿.该算法包括单神经元自适应PID控制、模型参考自适应控制和输出增益的自动调节3个部分.仿真分析和实验表明该算法可以基本实现非对称液压缸的对称性控制,较普通PID控制算法具有明显优势.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2006-11-28
  • 网络出版日期:  2007-11-30

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