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基于变胞原理的一种探测车机构设计与分析

张克涛 方跃法 房海蓉

张克涛, 方跃法, 房海蓉等 . 基于变胞原理的一种探测车机构设计与分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(07): 838-841.
引用本文: 张克涛, 方跃法, 房海蓉等 . 基于变胞原理的一种探测车机构设计与分析[J]. 北京航空航天大学学报, 2007, 33(07): 838-841.
Zhang Ketao, Fang Yuefa, Fang Haironget al. Design and analysis of a rover mechanism based on the metamorphic principle[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(07): 838-841. (in Chinese)
Citation: Zhang Ketao, Fang Yuefa, Fang Haironget al. Design and analysis of a rover mechanism based on the metamorphic principle[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2007, 33(07): 838-841. (in Chinese)

基于变胞原理的一种探测车机构设计与分析

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(50675016)
详细信息
    作者简介:

    张克涛(1985-),男,甘肃会宁人,博士生,ztu-yin @163.com.

  • 中图分类号: TP 242

Design and analysis of a rover mechanism based on the metamorphic principle

  • 摘要: 提出了一种具有特殊结构的六杆球面变胞机构,并对该机构进行了构态变化分析,给出了在不同构态时机构的邻接矩阵.依据机构在不同构态时的特殊性质,将该球面变胞机构应用于变结构腿轮式探测车车身的设计.通过车身机构的自我重构以及腿式和轮式结构的变换,使这种探测车能更好地适应星球等复杂环境的探测.对此新型变结构机器人的结构进行了详细的描述,并对机构的自由度进行了分析,同时给出了探测车的典型变形构态.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2006-06-29
  • 刊出日期:  2007-07-31

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