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水下机器人路径控制与仿真

徐亮 边宇枢 宗光华

徐亮, 边宇枢, 宗光华等 . 水下机器人路径控制与仿真[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(02): 162-166.
引用本文: 徐亮, 边宇枢, 宗光华等 . 水下机器人路径控制与仿真[J]. 北京航空航天大学学报, 2005, 31(02): 162-166.
Xu Liang, Bian Yushu, Zong Guanghuaet al. Path tracking control and simulation of underwater vehicle[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(02): 162-166. (in Chinese)
Citation: Xu Liang, Bian Yushu, Zong Guanghuaet al. Path tracking control and simulation of underwater vehicle[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(02): 162-166. (in Chinese)

水下机器人路径控制与仿真

详细信息
  • 中图分类号: TP 2422

Path tracking control and simulation of underwater vehicle

  • 摘要: 研究了水下机器人的路径跟踪问题.首先考虑重力、浮力、推力、水动力以及附加质量的影响,建立了6自由度水下机器人的动力学模型.在此基础上设计了非线性控制系统,包括一个内控制回路和一个外控制回路.内控制回路根据机器人动力学模型引入非线性补偿,使得经内控制回路作用后的机器人化为一个解耦的线性定常系统,外控制回路采用比例微分(PD)控制,根据机器人实际轨迹与期望轨迹间的偏差进行负反馈控制.最后通过MATLAB对水下机器人追踪水面目标和跟踪空间螺旋线进行仿真,并给出了仿真曲线,从仿真结果可以看出,利用该方法可以使水下机器人具有较强的抗干扰能力,能够较好地实现对时变理论轨迹的跟踪.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2004-06-20
  • 网络出版日期:  2005-02-28

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