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空间全柔性机构位置分析的刚度矩阵法

于靖军 毕树生 宗光华

于靖军, 毕树生, 宗光华等 . 空间全柔性机构位置分析的刚度矩阵法[J]. 北京航空航天大学学报, 2002, 28(3): 323-326.
引用本文: 于靖军, 毕树生, 宗光华等 . 空间全柔性机构位置分析的刚度矩阵法[J]. 北京航空航天大学学报, 2002, 28(3): 323-326.
YU Jing-jun, BI Shu-sheng, ZONG Guang-huaet al. Stiffness Matrix Method for Displacement Analysis of Fully Spatial Compliant Mechanisms[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2002, 28(3): 323-326. (in Chinese)
Citation: YU Jing-jun, BI Shu-sheng, ZONG Guang-huaet al. Stiffness Matrix Method for Displacement Analysis of Fully Spatial Compliant Mechanisms[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2002, 28(3): 323-326. (in Chinese)

空间全柔性机构位置分析的刚度矩阵法

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(50075010);863计划资助项目(98-04-26)
详细信息
    作者简介:

    于靖军(1974-),男,河北卢龙人,博士生,100083,北京.

  • 中图分类号: TH 112.5

Stiffness Matrix Method for Displacement Analysis of Fully Spatial Compliant Mechanisms

  • 摘要: 柔性机构是一种依靠构件元素的弹性变形传输所希望运动的机构.具有集中柔度的全柔性机构是其中的一种类型.由于空间全柔性机构中存在球副,使得目前通用的伪刚体模型法受到限制,为此提出了一种扩展伪刚体模型法.并以6-RSS并联全柔性机构为例对其位置解问题进行了分析:首先利用结构分析中的位移法建立起柔性铰链的刚度模型,同时通过一系列坐标系的建立和转换,建立起机构的变形协调方程、位置闭环方程及静力平衡方程,进而求得机构的位置解.该方法充分考虑了机构中弹性构件的变形,所得结果更接近实际.

     

  • [1]Midha A, Norton T W, Howell L L. On the nomenclature, classification, and abstractions of compliant mechanisms[J]. Transactions of the ASME, Journal of Mechanical Design,1994, 116(1):270~279. [2]Paros J M, Weisbord L. How to design flexure hinges[J]. Machine Design, 1965, 37(27):151~156. [3]Her I, Chang J C. A linear scheme for the displacement analysis of micropositioning stages with flexure hinges[J]. Transactions of the ASME, Journal of Mechanical Design,1994, 116(3):770~776. [4]Howell L L, Midha A. A method for the design of compliant mechanisms with small-length flexural pivots[J]. Transactions of the ASME, Journal of Mechanical Design, 1994, 116(1):280~290. [5]安 辉. 压电陶瓷驱动六自由度并联微动机器人的研究 . 哈尔滨:哈尔滨工业大学机电控制及自动化学院, 1995. [6]杜铁军.机器人误差补偿器研究 . 秦皇岛:燕山大学机械工程学院, 1994.
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出版历程
  • 收稿日期:  2000-10-08
  • 刊出日期:  2002-03-31

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