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基于控制力矩陀螺的水下运载器动力学与仿真

连仑 吴忠

刘振国, 胡杰, 胡龙等 . 基于遗传算法的层合板分级铺层全局优化[J]. 北京航空航天大学学报, 2013, 39(4): 478-483.
引用本文: 连仑, 吴忠. 基于控制力矩陀螺的水下运载器动力学与仿真[J]. 北京航空航天大学学报, 2010, 36(9): 1108-1112.
Liu Zhenguo, Hu Jie, Hu Longet al. Global optimization of classified composite laminated structures based on genetic algorithms[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2013, 39(4): 478-483. (in Chinese)
Citation: Lian Lun, Wu Zhong. Dynamics and simulation of autonomous underwater vehicle based on control moment gyros[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2010, 36(9): 1108-1112. (in Chinese)

基于控制力矩陀螺的水下运载器动力学与仿真

基金项目: 北京市优秀人才培养资助项目(20071D1600600411); 国家863计划资助项目(2007AA04Z259)
详细信息
  • 中图分类号: TP 242

Dynamics and simulation of autonomous underwater vehicle based on control moment gyros

  • 摘要: 为弥补水下运载器(AUV,Autonomous Underwater Vehicle)中传统舵面控制机构的低速控制的不足,改善其操纵性能,引入单框架控制力矩陀螺(SGCMG,Single Gimbal Control Moment Gyro)作为控制机构进行姿态稳定与控制.把AUV简化为刚体,加入SGCMG,考虑水下环境的特点,建立基于SGCMG的AUV动力学模型,并仿真分析AUV的动力学、姿态运动、SGCMG的框架运动以及环境之间的相互作用.仿真结果说明:基于SGCMG控制的AUV的姿态机动快速、准确,低速性能理想,为操纵律设计及姿态控制算法研究提供基础.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2009-07-06
  • 网络出版日期:  2010-09-30

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